“一个没有贫穷的未来。”马斯克在舞台上这样展望特斯拉机器人（Tesla Bot）会带给人类文明的变革。

“预热”了一年多，北京时间10月1日上午，命名为擎天柱（Optimus）的特斯拉人形机器人原型机终于得以亮相。

这个机器人走上舞台，展示了它的动作范围，挥手打招呼，并在空中挥舞着胳膊。从外形上看，它与马斯克之前展示的PPT还有很大的差别：舞台上的原型机没有“套皮”，身形也显得没有那么纤细。

但这也方便特斯拉直接展示擎天柱的“灵魂”，工作人员甚至直接指着它的某个部位说道：“顺便一提，这就是我们汽车上用的自动驾驶计算机。”

特斯拉说这个机器人是在它的全自动驾驶电脑上运行的。相关负责人介绍了其在开发和训练这款机器人方面所做的努力，从最初的设计步骤，到更先进的功能，比如它所称的“骨盆解锁”功能，再到让机器人的手臂摆动。

对于更进一步的实用性功能，马斯克则通过演示视频进行了一番展示，如在汽车工厂搬纸箱、给植物浇水、移动金属棒等。

随后，马斯克也将下一代产品直接请上了台，但可惜的是，现在的它还需要三个人在旁边辅助。

对于具体的商业化，马斯克表示擎天柱预计售价不到2万美元，目标是尽快制造出销量超百万台的有用的人形机器人。为了进一步降低售价，特斯拉工程师正在努力降低擎天柱的功耗和零件数量。

这是特斯拉第二次举办AI Day活动，在一年前的AI Day上，马斯克首次推出特斯拉机器人概念。彼时，由真人假扮的擎天柱劲歌热舞。

类似“管家”的家庭服务机器人和功能单一的家务型机器人不同，需要执行多任务，后者的代表是扫地机器人。

家庭服务机器人绝对符合人们对未来的想象，就像电影《机器管家》里的安德鲁那样，让你从繁杂的劳动中解放出来，最好还能陪伴你、与你交流，最好最好一不小心AI觉醒，拥有真正的意识，和你坠入爱河……

但事实是，制造一台可以替代人类的机器，是机器人和人工智能领域最棘手的问题之一，到目前为止，还没有能够大规模量产的真正意义上的“管家机器人”走进人们的生活中。不管是三星的Bot Handy，还是小米的CyberOne铁大、美的的小惟机器人、优选的Walker等，都是只见样机甚至视频而尚未量产销售。

曲线救国的代表则是亚马逊，也是目前特斯拉擎天柱最实在的对手。

就在几天前，亚马逊在其2022年秋季硬件发布会上，宣布了对机器人  Astro的升级，这款产品初代发布于去年，是一个犬型机器人，可以监控家用电器、监视入侵者、运送饮料以及互动娱乐。

贝索斯一直想要一个家用机器人，据美国《连线》报道，他在2017年曾多次向公司的高管与工程师询问项目的可行性。也是在那一年，亚马逊的特别项目团队认为时机成熟，正式开干。而这个项目最终的答卷，就是2021年发布的Astro机器人（或者应该叫机器狗）。

虽然贝索斯已经从亚马逊退休、卸任总裁职位，但是Astro的诞生，与其有密切的关系。

而他与马斯克之间的机器人大战，也在太空大战之后展开了。

可以说在太空大战之中，贝索斯已经输给了马斯克，那么在机器人大战中，又将是谁哭谁笑呢？

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亚马逊想先发制人，特斯拉想一鸣惊人，同样是家庭服务机器人，两者目前的产品大有不同。

从产品外形来看，亚马逊的Astro不像机器人，而更像机器狗。

没有四肢的身体，依靠底部的轮子移动，Astro头上顶着一块平板，平时会显示两只（并不水汪汪的）眼睛，必要时用户可以在屏幕上进行交互操作。

Astro依靠底部的轮子移动，不管是移动还是充电方式都很“扫地机器人”——移动是通过摄像头和传感器避开家中障碍物，充电则是默默回到自己的充电桩上去。

Astro能做什么呢？从形态不难看出，帮你洗碗、扔垃圾、做饭这些事情是别想了，简单来说，Astro做的事情就是天天巡逻，给主人报告各种异常情况。

比如，燃气没关，给你提醒；家里有人闯入了，给你发警告；发现老人有异样了，赶紧告诉你等等。怎么说呢，Astro怎么看都有点像带轮子的智能摄像头，哦对了，比摄像头厉害的是Astro可以发布音乐与视频、进行视频通话。

倒是把Astro“领养”回家绘制地图的过程更有“未来感”，你需要带着Astro参观整个房子，但不是事后在App上设置区域名称和功能，而是很直接地告诉它：“这里是卧室！”或者指着门说：“这个是前门！”

亚马逊也知道这并不是“杀手级产品”。在接受媒体采访时，亚马逊消费机器人总经理兼Astro项目负责人肯·华盛顿表示：“Astro是我们的第一个机器人，它不会是我们的最后一个。”此外，他坚定地认为家用机器人终有一天会普及。

他还表示，亚马逊希望随着Astro在市场上的销售扩张和稳步升级，最终等到那个“杀手级产品出现”。

Astro目前的确不够惊艳，但是它在符合综合家庭服务机器人的前提下，不仅实现了量产销售，价格也控制在999美元（约合人民币7193元）。

现阶段Astro避开的最关键的一部分——抓取和操纵实体物品的能力——也正是家庭服务机器人面临的最大技术障碍。亚马逊的确相信这个技术在未来5~10年是可以实现的，但是现阶段，他们选择先阉割掉它。

这个做法自然有助于亚马逊率先抢占市场、占领用户心智，但这不代表亚马逊一定能持续赢下去。起了个大早，赶了个晚集，这样的痛，贝索斯不是没有体会过。

同样是民营航空航天企业，贝索斯的蓝色起源（Blue Origin）比马斯克的SpaceX成立早2年，在公司成立的第15年首次成功发射并回收了“新谢波德”，却被马斯克公开嘲讽：“我们三年前就已经完成过6次亚轨道飞行了。”

到了2021年，马斯克又打败贝索斯，拿到了NASA价值29亿美元的独家合约。要知道在此之前一年，蓝色起源还拿到了NASA高达5.79亿美元的开发资金，这个数字是SpaceX的4倍有余。

抢跑不能让亚马逊在家用服务机器人赛道高枕无忧，短暂的上风也并不能预测下一秒的特斯拉会不会真的赶超。

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事情讲到这里，再看看马斯克今天在特斯拉AI Day上展示的擎天柱，似乎亚马逊败局已定？贝索斯又要输给马斯克？

未必，因为马斯克这边的变数也很大。简单来说有两点：第一是这种机器人的研发和量产难度真的太大；第二是马斯克此前已经有过多次野心比量产跑得快的“前科”。

一句话总结就是，别忘了今天的擎天柱只是样机，能不能如期投入使用、真的走进寻常百姓家，还真的说不好。

搬运盘子、移动椅子、收拾脏衣服、放进洗衣机……擎天柱所描绘的好帮手机器人，最大的技术障碍在于这种对物品的频繁接触与操纵。

密歇根大学机械工程学专业出身的专家阿永嘎（Ayonga Hereid）向媒体解释了难点所在：机器人缺乏人类天生具有的有效力量或触觉反馈，现在的机械手往往装备简单的夹持器或专门的工具，并且处于静止状态。但是家庭机器人则不仅需要接触和操纵各种不规则和有弹性的物料，还往往需要在移动之中干活，精准度会大大降低。

这和亚马逊智能仓储中所使用的那种机器人不同，在那种场景下，不管是执行任务的顺序，还是其所处的环境，都有严格的组织。工程师可以预先编程机器人的运动轨迹或者简单的动作。

但要走进家门帮人类干活，不管机器人所处的环境本身，还是任务的顺序，一切的一切，都是充满着不确定性的，甚至是杂乱的——想象应付路过的狗子，突然窜出的猫咪，穿过客厅去卧室拿带钢圈的胸罩、软绵绵的T恤和粗糙厚重的牛仔裤，再去卫生间打开洗衣机，然后弯腰拿起几公斤的洗衣液……这样的操作对人类来说很简单，但是对机器人来说将是软硬件的双重试炼。

而这，就是擎天柱要面临的挑战。

AI Day的展示也许并不能说明太多，谁还记得马斯克在舞台上热情展示特斯拉赛博卡车Cybertruck已经是3年前的事情了？2019年的那天，马斯克在台上亲手砸破了Cybertruck的车窗，而那个展示的本意其实是想证明Cybertruck的玻璃有多坚固。

不过在那年结束之前，Cybertruck还是收到了25万份订单，这个数字已经在今年超过了52万。

至于量产时间，也已经在3年之间推迟了3次，最近的一次就在9月。路透社发布的报道显示，特斯拉将把Cybertruck的量产时间推迟到2023年第一季度末，而且特斯拉已经将网站上对该车型交付日期为2022年的表述都删除了，替换成了“您将能够在生产临近时完成你的配置。”

至于马斯克的另一家公司Neuralink，也已经明日复明日多年，因为科技伦理等问题迟迟不能在人体上进行脑机接口产品测试，更不消说真的商业化了。

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但不管是亚马逊还是特斯拉，至少对外都表现得信心满满，它们也的确有资格自信。

亚马逊已经默默进行了多年机器人领域布局。2012年，亚马逊以7.75亿美元收购了Kiva Systems公司的机器人仓储业务，开启了仓储自动化进程。2020年，亚马逊收购无人驾驶初创公司Zoox，耗资12亿美元。

有意思的是，Zoox当时处境艰难，正是由于其陷入了与特斯拉的官司中。彼时特斯拉指控四名雇员跳槽去Zoox前窃取了商业机密，Zoox和特斯拉最终达成庭外和解，赔款金额没有公开。后来Zoox不得不解雇120名员工，约占员工总数的10%。

没承想一转头，亚马逊给这家公司收购了。马斯克（像往常一样）毫无风度地发推特艾特贝索斯，说他是个“学人精”。

今年，亚马逊再一次出手，这次斥资17亿美元收购了行业知名的Roomba吸尘器制造商，外界这下算是看明白了亚马逊进军家用机器人行业的决心。

而马斯克那边，则觉得自己做机器人已经具备了很大的“天然优势”。

“很明显，我们正在制造一个有用的人形机器人所需要的零件，所以我觉得我们应该能制造它，”他去年说，“如果我们不这么做，别人也会这么做。我们应该做到，并确保它的安全。”

民生证券认为，人形机器人核心零部件与现有的工业机器人类似，但使用场景更为复杂，对自由度、动作精度、传感性能的要求更高。预计人形机器人主要成本构成为：动力系统（能源电池、传动、减速器、控制器等）占比约35%；智能AI系统约30%；结构单元（碳纤维等）约20%；其他部分约15%。

此外，自动驾驶技术也是马斯克的看家技能，擎天柱正是来自于自动驾驶/人工智能团队。

“我们开发自动辅助驾驶，同时定制很多硬件和软件，让它们高效运行并实现节能。我们用神经网络解决汽车导航问题，而汽车又像有四个轮子的机器人，如果把它延伸放到一个有手臂和腿的机器人中，挑战是既要让机器人足够智能，又要让其以一种明智的方式和环境交互。”

当然，自动驾驶技术本身还不够成熟，这点马斯克本人也不否认，并表示：“当我们解决自动驾驶汽车的问题时，我们将能够将人工智能技术扩展到人形机器人，这将比汽车有更广泛的应用。”

“更广泛的应用”大概是马斯克对人形机器人有很高兴趣的重要原因，据马斯克的设想，特斯拉机器人将工业生产与家庭服务“通吃”，未来的价值比汽车大，甚至“将会彻底改变经济”。

中国电子学会的《2021年中国机器人产业发展报告》显示，2021年，全球机器人市场规模预计将达到335.8亿美元，2016-2021年的平均增长率约为11.5%。其中，工业机器人144.9亿美元，服务机器人125.2亿美元，特种机器人65.7亿美元。随着疫情在全球范围内得到控制，机器人市场也将逐渐回暖，预计到2023年，全球机器人市场规模将突破477亿美元。

本田ASIMO机器人

服务机器人又分为家用服务机器人、医疗服务机器人和公共服务机器人。而在2021年服务机器人125.2亿美元的市场规模中，家用服务机器人为82亿美元，占去了65%。

而在家用服务机器人中，又包括亚马逊Astro和特斯拉擎天柱这样的“家庭服务机器人”，和扫地机器人、教育陪伴机器人、仿生机器人。

在家用服务机器人的市场中，扫地机器人这样单功能、低等级的智能产品是主力。而管家般的家庭服务机器人，则像一片尚未被开垦过的田地，等待着一场春雨。

随着环境感知、运动控制、人机交互、人工智能芯片等技术的快速发展，机器人适应复杂环境的能力和灵敏度持续提升，亚马逊和特斯拉盯上的这片田地，很多科技企业也已经盯上甚至有所尝试。

去年的国际消费品电子展览会（CES）上，三星推出了BotHandy，可以进行分类整理衣服、端茶送水等家务劳动，但是上市时间并未公布。值得注意的是，三星电子副董事长此前表示，公司三年内向未来技术投资超过2000亿美元，投资目标是机器人、系统半导体、生物技术、下一代通讯和人工智能。

国内则有科大讯飞、美的、小米、优必选等一众科技企业明确表示在进行家庭服务机器人的研发，其中小米和优必选已经有实体展示，美的则表示今年下半年将上市首款产品。

家庭服务机器人，相较Kindle之于亚马逊、火星梦之于马斯克，都显得没有那么“原创”，但当下可能是个入局的好时机。

也许亚马逊先成功迭代掉Astro的轮子、长出能做点实事的双手；也许马斯克会再一次创造奇迹，真的引领整个行业的变革。

也或许，未来既不是亚马逊也不是特斯拉的。整个家庭服务机器人领域，都在等待一个“杀手级产品”的量产时刻。